Khai mạc Hội nghị, Phó Thủ tướng, Bộ trưởng Phạm Bình Minh đề cao vai trò của ARF, diễn đàn chủ chốt đối thoại và hợp tác về những vấn đề chính trị - an ninh ở khu vực. Trước những biến động nhanh chóng trong cục diện quốc tế và khu vực, đặt ra nhiều thách thức mới chưa có tiền lệ, Phó Thủ tướng đề nghị Hội nghị lần này trao đổi, xác định những phương hướng, biện pháp nhằm phát huy tối đa vai trò, giá trị của ARF, nhất là trong thúc đẩy đối thoại và hợp tác, củng cố lòng tin và tin cậy lẫn nhau, thu hẹp khác biệt, thúc đẩy xây dựng lòng tin và ngoại giao phòng ngừa, qua đó góp phần duy trì hòa bình, ổn định và thịnh vượng khu vực.
Tại hội nghị các Bộ trưởng nhấn mạnh ARF cần tiếp tục phát huy vai trò là một trong những diễn đàn chủ chốt về đối thoại và hợp tác an ninh ở khu vực, tích cực đóng góp vào tăng cường đối thoại, hợp tác xây dựng lòng tin và thực thi ngoại giao phòng ngừa ở khu vực; đặc biệt, cần nâng cao tính hành động của diễn đàn thông qua các hoạt động hợp tác cụ thể, mang lại kết quả thiết thực.
Trước những thách thức nhiều mặt do dịch Covid-19 gây ra, các Bộ trưởng nhất trí ARF cần hợp tác nhằm ứng phó và giảm thiểu tác động từ dịch Covid-19 và các loại dịch bệnh truyền nhiễm, khai thác lợi thế của ARF trong việc phối hợp hoạt động cứu trợ thảm họa, phối hợp quân dân sự… theo đó, các nước nhất trí với đề xuất của Việt Nam ra Tuyên bố ARF về Tăng cường hợp tác ngăn ngừa và ứng phó với dịch bệnh truyền nhiễm bùng phát.
Hội nghị ủng hộ các bên liên quan tiếp tục đối thoại để giải quyết những khác biệt, hướng tới một nền hòa bình bền vững trên Bán đảo Triều Tiên không có vũ khí hạt nhân. Các Bộ trưởng kêu gọi thực hiện đầy đủ, hiệu quả các nghị quyết liên quan của Hội đồng Bảo an Liên hợp quốc.
Các Bộ trưởng tái khẳng định tầm quan trọng của việc duy trì hòa bình, ổn định, an ninh, an toàn, tự do hàng hải và hàng không ở Biển Đông. Trước những diễn biến phức tạp, vụ việc nghiêm trọng và các hành động vi phạm luật pháp quốc tế và Công ước Luật biển (UNCLOS) 1982, các Bộ trưởng một lần nữa nhấn mạnh yêu cầu tự kiềm chế, không có các hành động phức tạp thêm tình hình, không quân sự hóa, giải quyết hòa bình các tranh chấp trên cơ sở luật pháp quốc tế, trong đó có UNCLOS 1982. Hội nghị ủng hộ việc triển khai hiệu quả và đầy đủ Tuyên bố về Ứng xử của các bên ở Biển Đông (DOC), ASEAN - Trung Quốc sớm hoàn tất Bộ quy tắc ứng xử ở Biển Đông (COC) hiệu lực, hiệu quả, phù hợp với luật pháp quốc tế, đặc biệt là UNCLOS 1982. Các Bộ trưởng cũng tái khẳng định UNCLOS 1982 là khuôn khổ pháp lý điều chỉnh mọi hoạt động trên các vùng biển và đại dương.
Phát biểu tại hội nghị, Phó Thủ tướng, Bộ trưởng Ngoại giao Phạm Bình Minh nhấn mạnh, lợi ích và trách nhiệm chung của tất cả các nước trong duy trì, thúc đẩy hòa bình, ổn định, an ninh, an toàn, tự do hàng hải và hàng không ở Biển Đông. Chia sẻ quan ngại sâu sắc về những diễn biến, vụ việc phức tạp, các hành động vi phạm quyền và lợi ích hợp pháp của các nước ven biển, nhắc lại lập trường nguyên tắc của ASEAN về Biển Đông nêu trong Thông cáo chung Hội nghị Bộ trưởng Ngoại giao ASEAN lần thứ 53, Phó Thủ tướng nhấn mạnh yêu cầu thượng tôn pháp luật, tự kiềm chế, không có các hành động gây phức tạp thêm tình hình, không quân sự hóa, giải quyết các tranh chấp thông qua các biện pháp hòa bình trên cơ sở luật pháp quốc tế và UNCLOS 1982. Phó Thủ tướng khẳng định ASEAN sẽ nỗ lực cùng Trung Quốc thực hiện đầy đủ và hiệu quả DOC và sớm hoàn tất COC hiệu lực, hiệu quả, phù hợp với luật pháp quốc tế, đặc biệt là UNCLOS 1982.
Các Bộ trưởng đã thông qua Kế hoạnh hành động Hà Nội II cho ARF, đề ra các ưu tiên, định hướng hợp tác cho hoạt động của ARF giai đoạn 2020-2025. Bên cạnh đó, các Bộ trưởng đã thông qua 2 Tuyên bố khác trong ARF về: (i) đối xử với trẻ em bị tuyển dụng hoặc có liên quan tới các nhóm khủng bố và (ii) hợp tác trong lĩnh vực an ninh công nghệ thông tin trong bối cảnh an ninh quốc tế; và Danh mục 35 hoạt động hợp tác cho năm giữa kỳ tiếp theo 2021-2022. Ngoài ra, các Bộ trưởng cũng ghi nhận Tài liệu hướng dẫn về quy trình, thủ tục của ARF nhằm giúp chuẩn hóa, hệ thống hóa và nâng cao hiệu quả các hoạt động trong ARF.